Не путайте теплое с мягким. ШРУС работает в повороте, когда одно колесо проходит меньшее расстояние, чем другое.
А тут у человека с ЕСП при интенсивном разгоне по прямой машину уводит. Т.к. коробка стоит сбоку, то длина полуосей чуть ли не в два раза различается. И при интенсивном разгоне (читай тапка в пол) машину уводит в сторону короткой полуоси. Сопрамат не изучал, поэтому теоретическую базу не подведу.
А ЕСП должна этот увод компенсировать, если её нет или она отключена, то тогда сам водитель начинает рулём работать.