Да отстаньте вы от холодных коробок, то. Вы их греете с утра? Нет? А надо. У меня ауди А6 с автоматом пробег 300 тык.
Пока не пощелкаешь селектором по передачам c с задержкой в секунд по 10-15 ехать не надо. А Если не прогреешь так гул появляется и не важно на D или на R. Я соглашусь с официалами что это нормальное поведение коробки.
Не нормально это когда на прогретой появляются сильные толчки при интенсивном разгоне. И когда стоишь на месте и переключаешь, то чувствуешь что толкается (как правило забивается грязью гидро плита).

По последнему посту советую проверить уровень масла. Не очень хорошо это.