Да, необходимо обратиться в суд по месту жительства. Исковое заявление он может написать сам. Если образца подобного заявления в суде нет, то лучше потратить немного денег хотя бы на первичную консультацию - правильно составленное заявление сэкономит время и ускорит процесс рассмотрения.
Статистика по подобным делам практически всегда положительная если, как я уже сказал, нет других законных претендентов на эту машину.
Кого писАть ответчиком подсказать не могу - тут лучше проконсультироваться у юриста. Не исключено, что ответчик вообще может не фигурировать в данном деле, т.к. Вы просите не признания сделки незаконной и возврата денег, а наоборот - признания сделки законной.
И самое главное, не просто, что сделка была законной, а то, что покупатель ДОБРОСОВЕСТНЫЙ ПРИОБРЕТАТЕЛЬ, т.е. ДО МОМЕНТА СОВЕРШЕНИЯ СДЕЛКИ НЕ ЗНАЛ о том, что номера у машины перебиты, т.е. машина криминальная. При отсутствии пострадавшей стороны и претензий со стороны предыдущего (или настоящего) владельца это обычно доказывается свидетельскими показаниями со стороны свидетелей Вашего друга.