Все 4 колеса крутят одинаково. Никаких ручных блокировок- всё делает автоматика. Функция ESP имеет приоритет перед системой полного привода и при нормальной эксплуатации авто она всегда должна быть включена. Если же приходиться двигаться по бездорожью, песку, глубокому снегу и т.д., то ESP можно отключить, нажав на одну кнопку и блок управления системой полного привода сделает своё дело. Это так в кратце излагаю, а вообще намного всё сложней и интересней.