В мануале написано, что когда хочешь поехать, то нужно отпускать тормоз и нажимать на газ. У меня тоже иногда дергается, если отпускаешь в глухой пробке, причем дергается на первой. А когда чуууть газ добавляешь, то она переключается на вторую и не дергается. Не нужно мешать коробке работать. Исключайте моменты пробуксовки (езда без газа, не полностью нажатый тормоз), а переключения с одно передачи на другую никак ей не повредят.
Хотя, если всего на метр нужно передвинуться, то дергать не должна... В сервис на диагностику.