Несмотря на то что переключать режимы D-S-D на ходу можно, я бы советовал делать это только в ситуации равномерного движения, но ни как ни перед серьезным маневром (обгоном, перестроением...). Во первых кик даун успешно делает свое дело, а во вторых при смене режимов на ходу резко повышается возможность неадекватного поведения робота, что может вызвать опасную несогласованность в действиях водителя и коробки.