В мануале всё написано!!! Курите мануал.
А если лень то ...переход с D на S и обратно допускается в любом виде
А вот если ехали и нечаянно перевели рычаг с D на N то надо подождать пока обороты двигателя спадут и уже потом включить D.

Я по пробкам езжу на D. Не вижу смысла вручную переключать. Самое оптимальное переключение по расходу и плавности хода будет делать электроника по заложенному в нее алгоритму а не человек. Так что катайтесь на D...