Для бензинового двигателя - да. У него при этом режиме образуются сильные сажевые отложения (нагар) на свечах, клапанах, днище поршня и стенках камеры сгорания.
А для дизельного двигателя длительная работа на холостых совершенно безвредна. Он может так молотить и сутками и неделями без малейшего для него вреда.