Обычно так и выходит, главное тут - не злоупотреблять. Большая нагрузка холодному мотору - плохо, зазоры в сопряжениях неоптимальные, смазка недостаточна... И долгая работа на ХХ в холодного мотора - конденсат топлива на стенках холодных цилиндров, и другие непирятности, включая лишний расход топлива.
Истина как всегда где-то посередине. Постепенное, но без лишней задержки, увеличение нагрузки на двигатель для сокращения времени работы непргретого мотора.