Дергается, возможно, потому что рычаг переводится из передачи не синхронно с отпусканием газа. Попробуйте по первому времени выключать передачу без сцепления. А потом уже добавить к процессу педаль сцепления. =)
Допустим разогнались на первой до 3500 оборотов. Включили вторую. Обороты упали до 2000. Чтобы не было дерганья Вам нужно успеть переключить передачу за время падения стрелки тахометра. И еще рекомендуют делать задерживать в нейтральном положении рычаг коробки. И чем больше крутите при разгоне, тем дольше пауза в нейтрали. =)
Попробуйте переключаться на 3100 оборотах (на мгновение задержав рычаг в нейтрали), сразу синхронно быстро и плавно отпускать сцепление и нажимать на газ. Сцепление отпускайте так, чтобы нога не отрывалась от педали. =)