Я жду минуты 3-4. В любом случае это лучше, чем сразу ехать после пуска двигателя. Пока масло спокойно разойдется по системе, детали смажутся. Имхо, полезнее чем "сел-завел-поехал" (особенно если машина простояла целую ночь).