вып7 это другой разговор. Вып6 можно прогревать и для этого есть все предпосылки - теплообменник на КПП через который бегает масло коробки и ОЖ мотора. Поэтому даже стоя на месте коробку можно прогреть! Лично я не сторонник по 20 минут стоять греть машину. Обычно после пуска стою на тормозе и держу режимы R и D по 30 секунд где-то, при переходе само собой немного в нейтрали, не сразу с одного на другой. Обычно так делаю пока обороты ХХ не упадут до 800 (обычно это от 1 до 5 минут смотря какой мороз). Если мороз сильный, то еще некоторое время гоняю коробку (в -15 и ниже может еще 3-5 минут, в -20 может и 10), потом начинаю ехать медленно и в ручном режиме. Маленький хинт - если есть возможность, начать движение задним ходом несколько метров, тогда коробка при последующей езде будет меньше пинаться. Обычно в сильный мороз первые два переключения вниз с 3 на 2 при торможении происходят с рывком, если до этого только не проехать достаточно без остановки для разогрева коробки...